q10q12.jpg

 

Y축은 X축 데이타를 칼만필터링 한 그래프.

왼쪽은 Q10,R10으로 오른쪽은 Q12,R12로 적용한 그래프.

기울기 전용으로 쓸려는데,

x축으로 흔들면 가속도 성분이 나온다.

TSKit